Lite 6 로봇팔 연결

UFactory Lite 6 로봇팔을 PC 와 연결합니다.

무엇을 하는 단계인가요?

Lite 6 로봇팔에 전용 어댑터를 연결하고, LAN 케이블로 PC 와 연결합니다. 앱에서 로봇 IP 를 입력하면 자동으로 연결되며, 첫 연결 시 교육 모드 안전 설정과 그리퍼 정보가 자동으로 적용됩니다.

사전 준비

• Lite 6 본체 + 전용 어댑터 (별도 콘센트 사용)
• LAN 케이블 (RJ-45) — Lite 6 본체와 PC 직결 또는 같은 공유기 경유
• 로봇 IP 확인 — Lite 6 본체 화면에서 IP 표시 확인 (보통 192.168.1.xxx 형식)

전원 분리 필수

Lite 6 는 반드시 별도 콘센트 를 사용하세요. 메인보드와 같은 멀티탭에 꽂으면 로봇 가속 시 순간 전류로 인해 메인보드가 재시작될 수 있습니다.

절차

1. 로봇 전원 인가 — Lite 6 전용 어댑터를 콘센트에 꽂습니다.
2. 로봇 부팅 대기 — Lite 6 본체 화면에 IP 가 표시될 때까지 약 30~60 초 대기.
3. LAN 케이블 연결 — Lite 6 본체와 PC 를 LAN 케이블로 직결, 또는 같은 공유기에 둘 다 연결.
4. 앱에서 [장비] 탭 → 로봇 섹션 열기
5. 그리퍼 종류 선택 (미연결 상태일 때만 변경 가능):
   • 그리퍼 (일반 집게형)
   • 베큠 그리퍼 (진공 흡착)
6. IP 입력 — 로봇 본체에 표시된 IP 를 입력합니다 (placeholder 예시: 192.168.1.165).
7. [연결] 클릭
8. 연결 확인: "● 연결됨" 표시 + 로봇 안전 설정 패널이 자동으로 나타남

첫 연결 시 자동 적용되는 것

• 교육 모드 속도/가속도 제한
• 충돌 감도 (기본 3 단계)
• 선택한 그리퍼의 TCP Offset 자동 보정
• 작업 범위 제한 (workspace_limits)

안전 설정

연결 후 화면에 로봇 안전 설정 패널이 표시됩니다.

항목	기본값	의미
충돌 감도	3 (1~5)	1=둔감, 5=민감. 안전 우선이라면 4~5 권장
가속도	500 mm/s²	100~1000 범위. 학생 학습 환경은 300~500 권장

설정 변경 후 💾 현재 설정 저장 을 누르면 다음 실행 시에도 자동 적용됩니다.

⚠️ 작업 범위 (Workspace Limits) — 강사 필독

작업 범위는 로봇팔이 움직일 수 있는 공간의 한계를 정의합니다. 이 범위를 벗어나는 좌표는 카드/코드에서 명령해도 실행되지 않습니다.

기본값 (Lite 6 키트)

축	최소	최대	의미
X	-300 mm	+400 mm	로봇 기준 좌우
Y	-300 mm	+300 mm	로봇 기준 앞뒤
Z	50 mm	400 mm	바닥 기준 높이

Z = 50mm 최솟값을 반드시 인지하세요 (강사 필독)

학생이 카드에서 Z 값을 50 보다 낮게 입력 (예: Z=30) 했을 때, 로봇팔이 더 이상 내려가지 않는다는 문의가 자주 발생합니다. 이는 결함이 아니라 안전을 위해 의도된 작업 범위 제한입니다.

• 원인: 컨베이어 벨트 표면 또는 작업대와의 충돌 방지
• 학생 안내 표현 예시: "로봇팔이 너무 낮은 곳까지 가지 않도록 안전 잠금이 걸려 있어요. Z 는 50 보다 작게 설정하면 동작하지 않아요."
• 해결책 (필요 시): 아래 작업 범위 변경 절차로 Z 최솟값을 낮출 수 있지만 반드시 강사 판단 후 진행

작업 범위 변경

특정 키트 구성 (예: 컨베이어 위 작업 vs 평면 작업) 에 따라 작업 범위를 조정해야 할 수 있습니다.

1. [장비] 탭 → 로봇 안전 설정 패널 → ▸ 고급 설정 클릭하여 펼치기
2. 작업 범위 (mm) 항목으로 스크롤
3. 각 축의 최소/최대 값 직접 입력
4. 💾 현재 설정 저장 클릭 → 다음 실행 시에도 유지

작업 범위 변경 시 강사 가이드

• Z 최솟값을 낮출 때 (예: 50 → 20): 카메라/컨베이어/그리퍼가 충돌하지 않는지 직접 손으로 위치 시켜 확인 후 변경
• X/Y 범위를 넓힐 때: 로봇 가동 영역 안에 사람이나 물체가 없는지 확인
• 변경 후 첫 동작은 반드시 저속으로 테스트
• 학생 실습 시작 전에 작업 범위가 안전한지 강사가 한 번 점검 권장

작업 범위 활용 예시

수업 시나리오별 권장 범위

시나리오 A — 컨베이어 위 픽 앤 플레이스 (기본)

Z: 50~400 (기본값 그대로) — 컨베이어 표면 보호

시나리오 B — 책상 위 작은 물체 분류

Z: 30~300 — 작은 물체를 잡기 위해 더 낮게 내려야 하지만 강사 감독 하에

시나리오 C — 정밀 조립 실습

X: -150~250, Y: -200~200, Z: 80~300 — 좁은 작업 영역으로 학생 실수 방지

위치 교시 (Position Teaching)

자주 쓰는 위치를 저장해 놓고 카드에서 호출할 수 있습니다.

이름	의미
HOME	안전 초기 자세 (변경 불가)
ZERO	모든 관절이 0도인 정렬 자세 (변경 불가)
INITIAL	사용자 지정 시작 위치
A · B · C	사용자 지정 작업 위치 (예: A = 픽업, B = 분류 1, C = 분류 2)

위치 저장 절차:

1. 로봇팔을 손으로 직접 잡고 원하는 자세로 움직입니다 (Lite 6 의 free drive 모드 활용).
2. [장비] 탭에서 해당 위치 옆의 저장 버튼 클릭
3. 위치가 영구 저장되어 다음 앱 실행 시에도 유지됨

위치 교시는 학생 직접 체험이 효과적

손으로 로봇팔을 움직여 위치를 저장하는 free drive 는 학생들이 가장 즐거워하는 부분입니다. 다만 저장된 위치가 작업 범위 안에 있는지 확인하세요 — 범위 밖이면 카드에서 호출 시 동작 안 합니다.

멀티 로봇 (최대 10대)

여러 대의 Lite 6 를 동시에 사용할 때:

1. [장비] 탭에서 "로봇 수: [−] 1대 [+]" 숫자 조정
2. 각 로봇별 IP 와 그리퍼 종류 개별 설정
3. 카드에서 어느 로봇을 제어할지 선택 (로봇 #1, 로봇 #2, ...)

자주 발생하는 문제

로봇팔이 Z 좌표 명령에 반응하지 않음 (가장 흔함)

원인: Z 좌표가 작업 범위 밖 (Z=50 미만 또는 Z=400 초과)

해결:

1. 카드의 Z 값을 확인 — 50 이상으로 설정되어 있는지
2. 작업 범위가 변경되어 있는지 확인 → [장비] → 안전 설정 → 고급 설정 → 작업 범위
3. 학생이 명령한 Z 좌표가 실제로 안전한지 강사가 판단 후 작업 범위 변경 진행

로봇 #1: 연결 실패

1. 입력한 IP 가 정확한지 확인 (Lite 6 본체 화면 다시 보기)
2. 같은 네트워크인지 확인 (PC 와 로봇이 같은 공유기에 연결됐는지)
3. 로봇 부팅 완료 확인 (전원 인가 후 30~60 초 후 재시도)
4. PC 의 명령 프롬프트에서 ping 192.168.1.xxx 시도 → 응답 없으면 네트워크 문제

로봇 연결됨 (경고): ...

연결은 됐지만 로봇이 비정상 상태입니다.

• 물리 비상 정지 버튼 (E-STOP) 눌린 상태 → 해제 후 ⟳ 리셋
• 이전 작업의 에러 미해소 → ⟳ 리셋

충돌 감지 (코드 12)

로봇이 가동 중 장애물에 부딪혔습니다.

1. 로봇 주변의 장애물 (사람·물체) 제거
2. ⟳ 리셋 버튼 클릭 → 자동으로 HOME 위치로 복귀

관절 한계 초과 (코드 1)

목표 자세가 로봇의 물리적 가동 범위를 벗어났습니다. 위치 좌표를 조정하거나 다른 위치로 변경하세요.

비상 정지 상태 (코드 9)

물리 비상 정지 버튼이 눌린 상태입니다.

1. Lite 6 본체의 비상 정지 버튼을 시계방향으로 돌려 해제
2. 앱에서 ⟳ 리셋 버튼 클릭

가속도가 너무 빠르게 느껴짐

[장비] 탭의 가속도 슬라이더를 낮춰 주세요 (300~500 권장). 또는 충돌 감도를 4~5 로 올리면 더 안전합니다.

강사 팁

안전 첫째

• 첫 동작은 반드시 ⟳ 리셋 → HOME 이동 카드 부터. 갑자기 작업 위치로 이동시키면 학생이 놀랍니다.
• E-STOP 버튼 위치를 학생들에게 먼저 알려주세요. 학생이 손이 닿는 위치에 두는 것 권장.
• 충돌 감도는 평소엔 4~5 로 두는 게 안전. 정밀 작업 시에만 2~3 으로 낮추세요.

작업 범위 활용

• 수업 시작 전에 작업 범위 활용 예시 의 권장값으로 한 번 설정해 두세요.
• 학생이 "Z 값이 더 안 내려와요" 문의하면 즉시 Z=50mm 최솟값 안내 로 설명 가능.

운영 팁

• 여러 학생이 동시에 같은 IP 사용 불가 — 한 로봇은 한 PC 에서만 제어 가능합니다.
• 수업 종료 후 로봇 전원 분리 — Lite 6 의 부팅 시간이 길어 다음 수업 시작 전 미리 부팅 권장.

다음 단계

로봇팔까지 연결됐다면 모든 하드웨어 준비가 끝났습니다.

• 연결에 문제가 있으면 → 문제 해결
• 정상 연결됐다면 → 팩토블록 첫 프로그램 만들기 →

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