로봇 제어 카드 (Lite 6)¶

UFactory Lite 6 로봇팔의 이동·그리퍼·속도 제어 카드들입니다.

무엇을 하는 단계인가요?¶

로봇팔을 원하는 위치로 이동시키고, 그리퍼 (집게/진공) 로 물체를 잡거나 놓는 동작을 카드로 표현합니다.

카드 종류¶

이동 제어

로봇 홈으로 · 로봇 이동

HOME / ZERO / INITIAL / A / B / C / 커스텀 좌표
그리퍼 제어

그리퍼 닫기 · 그리퍼 열기 · 그리퍼 정지
베큠 그리퍼 켜기 · 베큠 그리퍼 끄기

기계식 그리퍼 또는 진공 그리퍼
속도/가속도

로봇 속도/가속도

TCP·관절 속도와 가속도 4파라미터 분리 설정

이동 카드¶

로봇 홈으로¶

미리 저장된 HOME 위치 (안전 초기 자세) 로 복귀합니다.

파라미터: 로봇 선택 (1번 ~ 10번, 기본 1번)
사용 시점: 흐름 시작·종료, 또는 에러 복구 직후
동작: 항상 안전한 자세로 이동

흐름의 첫 카드는 항상 [로봇 홈으로]

이전 흐름이 어떤 위치에서 끝났는지 알 수 없으므로, 새 흐름은 [로봇 홈으로] 부터 시작하는 것이 안전합니다.

로봇 이동¶

지정한 위치로 로봇팔을 이동시킵니다.

파라미터:
- 로봇 선택 (1번 ~ 10번)
- 위치 (HOME / ZERO / INITIAL / A / B / C / 커스텀 좌표)
위치 정의:
- HOME: 안전 초기 자세 (변경 불가)
- ZERO: 모든 관절이 0도인 정렬 자세 (변경 불가)
- INITIAL: 사용자 지정 시작 위치
- A · B · C: 사용자 지정 작업 위치 (예: A=픽업, B=분류 1, C=분류 2)

위치 교시 방법

[장비] 탭 → 로봇 안전 설정 패널
로봇팔을 손으로 직접 잡고 원하는 자세로 움직임 (free drive 모드)
해당 위치 (INITIAL/A/B/C) 옆의 [저장] 버튼 클릭
다음 앱 실행 시에도 영구 유지

커스텀 좌표 입력¶

미리 저장된 위치가 아닌 직접 좌표를 지정할 때:

로봇 이동 카드의 위치 옵션에서 [커스텀] 선택
카르테시안 좌표 (X/Y/Z mm, Roll/Pitch/Yaw deg) 또는 관절 좌표 (J1~J6 deg) 입력
자동 역기구학 (IK) 계산으로 이동

커스텀 좌표는 작업 범위 안에

커스텀 좌표가 작업 범위 밖이면 카드가 동작하지 않습니다. 특히 Z 값은 최소 50mm 입니다.

그리퍼 카드¶

키트의 그리퍼 종류에 따라 사용하는 카드가 다릅니다.

기계식 그리퍼 (집게형)¶

카드	동작
그리퍼 닫기	집게 폐쇄 → 물체 잡기
그리퍼 열기	집게 개방 → 물체 놓기
그리퍼 정지	집게 동작 즉시 중단

진공 그리퍼 (Vacuum)¶

카드	동작
베큠 그리퍼 켜기	진공 흡착 시작 → 물체 잡기
베큠 그리퍼 끄기	진공 해제 → 물체 놓기

그리퍼 종류 혼용 금지

한 번에 한 종류의 그리퍼만 사용하세요. 기계식과 진공을 같은 흐름에서 섞어 사용하면 동작 안 합니다. (장비 패널에서 그리퍼 종류 선택)

로봇 속도/가속도¶

다음 이동 카드의 속도·가속도를 미리 설정합니다.

파라미터:
- 로봇 선택
- 대상 (TCP 좌표 / 관절)
- 속도 / 가속도

대상	속도 범위	가속도 범위
TCP 좌표 (직선 이동)	10 ~ 300 mm/s	100 ~ 2000 mm/s²
관절 (회전)	5 ~ 60 °/s	50 ~ 1000 °/s²

권장값 (학생 학습 환경):
- TCP 속도: 100 mm/s
- TCP 가속도: 500 mm/s²
- 관절 속도: 30 °/s
- 관절 가속도: 200 °/s²

속도 설정은 이동 카드 이전에

[로봇 속도/가속도] → [로봇 이동] 순서로 배치해야 새 속도가 적용됩니다. 흐름 시작 부분에 한 번 설정하면 계속 유지됩니다.

사용 예시¶

예시 1 — 기본 픽 앤 플레이스 (집게)

시작
  ↓
로봇 홈으로
  ↓
로봇 이동 (A 위치)   ← 픽업 위치로
  ↓
그리퍼 닫기          ← 물체 잡기
  ↓
로봇 이동 (B 위치)   ← 드롭 위치로
  ↓
그리퍼 열기          ← 물체 놓기
  ↓
로봇 홈으로
  ↓
종료

예시 2 — 진공 그리퍼 사용

시작
  ↓
로봇 홈으로
  ↓
로봇 속도/가속도 (TCP 100mm/s, 가속도 500)
  ↓
로봇 이동 (A 위치)
  ↓
베큠 그리퍼 켜기      ← 진공 흡착
  ↓
로봇 이동 (B 위치)
  ↓
베큠 그리퍼 끄기      ← 진공 해제
  ↓
종료

예시 3 — 멀티 로봇 (2대)

시작
  ↓
[로봇 #1] 로봇 이동 (A)
  ↓
[로봇 #1] 그리퍼 닫기
  ↓
[로봇 #2] 로봇 이동 (B)   ← 동시에 다른 로봇 이동
  ↓
[로봇 #2] 그리퍼 열기
  ↓
종료

자주 발생하는 문제¶

로봇이 명령에 반응하지 않음

가장 흔한 원인: 작업 범위 밖 좌표 (특히 Z=50mm 미만).

Lite 6 작업 범위 — 강사 필독 참조.

그리퍼가 반응 없음

장비 패널에서 그리퍼 종류가 올바르게 선택됐는지 확인 (집게/진공)
카드 종류가 그리퍼 종류와 맞는지 (집게에 베큠 카드 사용 불가, 반대도 마찬가지)

관절 한계 초과 / 관절 범위 초과

교시한 위치 또는 커스텀 좌표가 로봇 가동 범위를 벗어남.

[장비] 탭에서 위치 다시 교시
커스텀 좌표라면 더 가까운 위치로 변경

로봇 속도/가속도 설정이 적용 안 됨

[로봇 속도/가속도] 카드를 [로봇 이동] 카드 이전에 배치했는지 확인. 이전에 한 번 설정하면 흐름 끝까지 유지됩니다.

초기화 불가능 오류

로봇이 전원 OFF 또는 통신 끊김 상태. [장비] 탭에서 로봇 연결 상태 확인 후 재연결.

강사 팁¶

흐름의 첫·마지막은 항상 [로봇 홈으로]

각 흐름의 시작·끝에 [로봇 홈으로] 카드를 배치하면 안전·예측 가능성이 크게 올라갑니다.

위치 교시는 학생 직접 체험

로봇팔을 손으로 잡고 위치를 저장하는 free drive 는 학생들이 가장 흥미로워하는 부분입니다.

처음엔 저속으로

학생 첫 실습은 TCP 속도 50~100 mm/s 권장. 익숙해지면 점차 올리세요.

안전 첫째

로봇 가동 영역에 사람·물체 없음 확인 후 실행
E-STOP 버튼 위치를 학생들에게 먼저 안내
첫 동작은 반드시 ⟳ 리셋 → 로봇 홈으로 부터

다음 단계¶

로봇 카드에 익숙해졌다면 컨베이어 카드 → 로 이동합니다.

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